1. mechanikai szerkezet
Az ipari robot alapszerkezete magában foglalja a testet, a karot, a csuklóját és az ujjait. Ezek az összetevők együttesen képezik a robot mozgási rendszerét, lehetővé téve, hogy pontosan elhelyezkedjenek és háromdimenziós térben mozogjanak.
- Test: A test a robot fő része, általában nagy szilárdságú acélból készült, más alkatrészek támogatására és belső terek biztosítására különféle érzékelők, vezérlők és egyéb berendezések befogadására.
-Kar: A kar a robot fő része, amely feladatok elvégzéséhez, amelyeket általában az ízületek hajtanak végre, hogy többfajta szabadságfokozatú mozgást érjenek el. Az alkalmazási forgatókönyvtől függően a kar rögzített tengelyével vagy visszahúzható tengelyével megtervezhető.
- Csukló: A csukló a robot véghatásának része, amely kapcsolatba lép a munkadarabokkal, általában ízületek és linkek sorozatából áll, a rugalmas megragadás, elhelyezés és manipulációs funkciók elérése érdekében.
- Ujjak: Az ujjak a robot végső effektor részét képezik, általában különféle eszközöket és szerelvényeket tartalmaznak a konkrét manipulációs feladatok elvégzéséhez.
2. Vezérlő rendszer
Az ipari robot vezérlőrendszere az alapvető része, amely felelős az érzékelőktől származó információk fogadásáért, ezen információk feldolgozásáért és a robot mozgásának vezérlési utasításainak elküldéséért. A vezérlőrendszer általában a következő összetevőket tartalmazza:
- Vezérlő: A vezérlő az ipari robot agya, amely felelős a különféle érzékelők jeleinek feldolgozásáért és a megfelelő vezérlési utasítások generálásáért. A közönséges vezérlőtípusok közé tartozik a PLC (programozható logikai vezérlő), a DCS (elosztott vezérlő rendszer) és az IPC (intelligens vezérlőrendszer).
- Meghajtó: Az illesztőprogram a vezérlő és a motor közötti interfész, amely felelős a vezérlő által kiadott vezérlési utasítások konvertálásáért a motor tényleges mozgására. Az alkalmazási követelményektől függően az illesztőprogram fel lehet osztani a léptetőmotor -meghajtót, a szervo motor meghajtóját és a lineáris motoros illesztőprogramot stb.
- Programozási felület: A programozási felület egy eszköz, amely a felhasználók számára kölcsönhatásba léphet a robotrendszerrel, általában számítógépes szoftvereket, érintőképernyőt vagy dedikált műveleti panelt tartalmaz. A programozási felületen keresztül a felhasználók beállíthatják a robot mozgási paramétereit, figyelemmel kísérhetik annak működési állapotát, és diagnosztizálhatják és kezelhetik a hibákat.
3. Érzékelők
Az ipari robotoknak különféle érzékelőkre kell támaszkodniuk, hogy információkat szerezzenek a környező környezetről, hogy olyan feladatok elvégzhessenek, mint a helyes pozicionálás, a navigáció és az akadályok elkerülése. A közönséges érzékelőtípusok a következők:
- Vizuális érzékelő: A vizuális érzékelőt használják a célobjektumok, például kamerák, LIDAR stb. Képek vagy videoadatainak rögzítésére, ezen adatok elemzésével a robot olyan funkciókat tud megvalósítani, mint például az objektumfelismerés, a helymeghatározás és a követés.
- Erő\/nyomaték -érzékelő: Az erő\/nyomaték -érzékelőt a robot külső erő és nyomatékának mérésére használják, például nyomásérzékelő, nyomaték -érzékelő stb. Ezek az adatok döntő jelentőségűek a robot mozgásvezérléséhez és a terhelésfigyeléshez.
- Közelség\/távolságérzékelő: A közelség\/távolság -érzékelőt a robot és a környező tárgyak közötti távolság mérésére használják a biztonságos mozgási tartomány biztosítása érdekében. Általános közelség\/távolság -érzékelők közé tartozik az ultrahangos érzékelők, az infravörös érzékelők stb.
- Kódoló: A kódoló egy érzékelő, amelyet a forgási szög és a helyzetinformációk mérésére használnak, például fotoelektromos kódoló, mágneses kódoló stb. Ezen adatok feldolgozásával a robot pontos pozícióvezérlést és pályák tervezését érheti el.
4. Kommunikációs felület
Az együttműködési munka és az információmegosztás elérése érdekében más eszközökkel az ipari robotoknak általában rendelkezniük kell bizonyos kommunikációs képességekkel. A kommunikációs interfész összekapcsolhatja a robotot más eszközökkel (például a gyártósoron lévő más robotokkal, az anyagkezelő berendezésekkel stb.) És a felső szintű kezelési rendszerekkel (például ERP, MES stb.) A funkciók, például az adatcsere és a távirányító elérése érdekében. A közös kommunikációs interfész típusok a következők:
- Ethernet interfész: Az Ethernet interfész egy univerzális hálózati interfész, amely IP -protokollon alapul, amelyet széles körben használnak az ipari automatizálás területén. Az Ethernet felületen keresztül a robot nagysebességű adatátvitelt és valós idejű megfigyelést érhet el más eszközökkel.
- PROFIBUS interfész: A PROFIBUS egy nemzetközi standard Fieldbus protokoll, amelyet széles körben használnak az ipari automatizálás területén. A PROFIBUS interfész gyors és megbízható adatcserét és együttműködési irányítást képes megvalósítani a különböző eszközök között.
- USB interfész: Az USB interfész egy univerzális soros kommunikációs interfész, amely felhasználható a bemeneti eszközök, például billentyűzetek és egerek csatlakoztatására, valamint kimeneti eszközök, például nyomtatók és tárolókészülékek. Az USB interfészen keresztül a robot az interaktív műveleteket és az információk továbbítását a felhasználóval valósíthatja meg.
Összefoglalva: a teljes ipari robot több részből áll, mint például a mechanikai szerkezet, a vezérlő rendszer, az érzékelő és a kommunikációs felület. Ezek az alkatrészek együtt működnek annak érdekében, hogy a robot különféle nagy pontosságú és nagysebességű feladatokat töltsön be összetett ipari termelési környezetben. A technológia folyamatos fejlesztésével és az alkalmazási igények folyamatos bővítésével az ipari robotok továbbra is fontos szerepet játszanak a modern gyártásban.