1. Csuklós ipari robotok
A csatlakozás közelébe szerelve
Helykorlátozás és mozgástartomány figyelembevétele:A csuklós robot csuklótere viszonylag kompakt, méretét és alakját teljes mértékben figyelembe kell venni a hatdimenziós erőérzékelő felszerelésekor, hogy elkerüljük a csuklómotorral, a reduktorral és a robot egyéb alkatrészeivel való interferenciát. Ugyanakkor az illesztések nagy mozgási tartománya miatt az érzékelőt úgy kell felszerelni, hogy a robotnak a teljes munkafolyamat során saját szerkezete ne ütközzen. Például egy robotkar könyökcsuklójának felszerelésekor vegye figyelembe az érzékelő és a környező mechanikai szerkezet közötti rést, amikor a kar meg van hajlítva és kinyújtva.
Az erőátviteli út optimalizálása:Az érzékelőt olyan pozícióba kell felszerelni, amely pontosan érzékeli a kötésben fellépő erőket és nyomatékokat. A csatlakozásnál az erő és a nyomaték átviteli útja összetett, és a beépítési módot ésszerűen úgy kell megtervezni, hogy az érzékelő közvetlenül mérni tudja a csuklómozgás során fellépő kulcserőt. Például a forgó csuklókhoz az érzékelők a csuklótengely közelébe szerelhetők a forgási nyomatékok jobb mérése érdekében.
Végrögzítés (végeffektorral kombinálva)
Különböző végfelhasználókkal kompatibilis:A csuklós robotok általában különféle típusú végszerelőkkel vannak felszerelve, mint például megfogók, tapadókorongok, hegesztőpisztolyok stb. A hatdimenziós erőátalakítókat úgy szerelik fel, hogy ezekkel a végberendezésekkel kompatibilisek legyenek. Megfogóknál szükség lehet az érzékelő beépítésére a megfogó belső szerkezetébe, vagy a megfogó és a robotkar találkozási pontjára történő felszerelésére, hogy pontosan mérjük a tárgy megfogásánál fellépő erőt. Tapadókorongos végkiegyenlítők esetén az érzékelőt úgy kell felszerelni, hogy a tapadókorong adszorpciós funkciója ne legyen hatással, és az adszorpciós folyamat során fellépő erő megfelelően érzékelhető legyen.
A végterhelés változásainak figyelembevétele:A végkiegyenlítők különböző típusai és terhelései miatt az érzékelő beszerelésénél figyelembe kell venni a végterhelés változásának az érzékelő mérésére gyakorolt hatását. Például, amikor a véghatást egy könnyű vákuumszívókorongról egy nagy teherbírású hegesztőkészülékre cserélik, az érzékelőnek képesnek kell lennie arra, hogy alkalmazkodjon ehhez a nagy terhelésváltozáshoz, és a rögzítő szerkezetnek stabilan meg kell támasztania érzékelő és a végkifejező a pontos erőméréshez.
2. Derékszögű koordináta ipari robotok
Telepítés lineáris modulokra
Nagy pontosságú pozicionálási követelmények:A derékszögű koordináta-robotok mozgása a derékszögű koordinátatengely mentén történik, lineáris moduljai általában nagy pontosságú pozicionálást igényelnek. Ha ezekre a lineáris modulokra hatdimenziós erőátalakítókat szerelünk fel, fontos ügyelni arra, hogy az érzékelők pontosan legyenek felszerelve, hogy a robot minden lineáris irányban ható erői pontosan mérhetők legyenek. Például X-tengelyes lineáris modulra történő felszereléskor az érzékelőt a pontos pozícióba kell felszerelni egy precíz pozicionáló eszközzel, és a hibát mikron szinten kell szabályozni, hogy megfeleljen a robot pozícióra vonatkozó nagy pontosságú követelményeinek. és erőmérés.
Az erő axiális érzékelésének pontossága:Mivel a derékszögű koordinátarobot mozgási iránya egyértelmű, az érzékelő felszerelésének biztosítania kell, hogy a koordinátatengely mentén fellépő erő pontosan érzékelhető legyen. Ez megköveteli, hogy az érzékelő koordinátatengelyei szorosan illeszkedjenek a robot koordinátatengelyeihez. A telepítés során egy speciális kalibráló eszközzel beállítható az érzékelő tájolása, így biztosítható, hogy az erőmérés iránya összhangban legyen a robot mozgási irányával, elkerülve a tengelyirányú eltérések okozta mérési hibákat.
Munkaállvány felszerelése (ha van)
Lapossági és stabilitási követelmények:Ha egy hatdimenziós erőátalakítót szerelnek fel egy derékszögű robot munkaállványára, akkor a munkaállvány síksága és stabilitása kritikus. Az érzékelőt sík felületre kell felszerelni az egyenletes erőeloszlás és a pontos mérés érdekében. Például egyes nagy pontosságú elektronikai alkatrészek összeszerelő robotjainál a munkaállvány síkossági hibáját nagyon kis tartományon belül kell szabályozni, és általában nagy pontosságú megmunkálási technológiát alkalmaznak a munkaállvány gyártásához, és észlelni kell a síkságot. és az érzékelő felszerelésekor kell beállítani.
Több érzékelő együttes telepítése (ha van):Egyes összetett munkavégzési forgatókönyvek esetén szükség lehet több hatdimenziós erőérzékelő felszerelésére a munkaállványra. Ebben az esetben figyelembe kell venni az érzékelők kölcsönös helyzetét, és azt, hogy hogyan működnek együtt. Például a nagyméretű lapos munkadarabok kezelésénél és megmunkálásánál több érzékelő beépítése gondoskodjon arról, hogy a munkadarabra ható erő átfogóan és pontosan mérhető legyen a platformon, és az érzékelők közötti adatok hatékonyan olvaszthatók össze és dolgozzanak fel.
3. Hengeres koordináta ipari robotok
Hengeres mozgó alkatrészek szerelve
A körkörös mozgási erő mérési figyelembevétele:A hengeres koordinátarobotoknak vannak körkörös mozgású részei, és ha ezekre a részekre hatdimenziós erőérzékelőket szerelnek fel, akkor a körmozgás során az erő és a nyomaték mérésére kell összpontosítani. Például egy hengeres tengely körül forgó kar esetén az érzékelőnek képesnek kell lennie a centrifugális erő, a centripetális erő és a forgás közbeni forgással kapcsolatos nyomaték pontos mérésére. Ezért szükséges ésszerűen megtervezni az érzékelő beépítési struktúráját, hogy az érzékelő alkalmazkodni tudjon a körkörös mozgás jellemzőihez, és a körmozgásban fellépő erő és nyomaték hatékonyan továbbítható legyen az érzékelőre mérés céljából.
A sugár irányú erők érzékelésének optimalizálása:A körmozgásban fellépő erők mellett fontos a hengeres koordináták sugárirányú erők mérése is. Az érzékelő felszerelésekor ügyeljen arra, hogy az pontosan érzékelje a robotkar sugárirányában fellépő erőt, amikor az kinyúlik és összehúzódik. Ez megkövetelheti az érzékelő felszerelési szögének és helyzetének finom beállítását, hogy az érzékelő erő érzékelési iránya összhangban legyen a sugár irányával, javítva a sugárerő mérésének pontosságát.
Más koordináta mozgó alkatrészekkel kombinálva
Koordinátakonverziós és adatfúziós követelmények:A hengeres koordinátarobotok a hengeres mozgást kombinálják más lineáris mozgásokkal (pl. függőleges emelő mozgással). Ha ezekre a mozgást kombináló alkatrészekre hatdimenziós erőátalakítót szerelnek fel, figyelembe kell venni a különböző koordinátamozgások közötti átalakítást, valamint az erő- és nyomatékadatok fúzióját. Például amikor a robotkar a hengeres forgatás és a függőleges emelés összetett mozgását hajtja végre, az érzékelőnek képesnek kell lennie a különböző mozgásmódokban mért erő- és nyomatékadatok pontos konvertálására és egyesítésére, hogy pontos erő-visszacsatolási információt biztosítson a robot vezérléséhez. .
A szerelőszerkezet kompatibilitási kialakítása:A szerelési szerkezetnek kompatibilisnek kell lennie a különböző koordinátájú mozgó alkatrészek jellemzőivel. A hengeres koordináta robotok mozgó alkatrészeinek alakjának és mozgásának összetettsége miatt az érzékelő beépítési struktúrájának alkalmazkodnia kell ehhez a bonyolultsághoz. Például a tartókonzol tervezésekor figyelembe kell venni a konzol stabilitását hengeres forgás és lineáris emelés során, miközben nem akadályozza a robot különböző részeinek normál mozgását.